Considerando un manipulador en un espacio 3D conformado por brazos trasladables u orientables en el espacio, sobre una plataforma fija o móvil el mayor problema radica en conocer las posibles combinaciones posición/orientación de los brazos o/y la base del manipulador que se satisfacen las coordenadas del actuador o brazo final del sistema.
En la práctica esto es una problema que está determinado por las condiciones o espacios restringidos en el área de trabajo del manipulador, la forma de saber la orientación entre las partes móviles de robot es con sensores pero entre las partes móviles o actuador final y el eje de referencia o punto cero (suelo o plataforma fija) es más complicado.
La forma en la que matemáticamente se obtienen estas coordenadas y posibles combinaciones tanto transnacionales como rotacionales dependiendo de la estructura del actuador está definida por la teoría Denavit Hartenberg, a continuación se comentara un caso dente esta teoría es usada.
Referencia:
A Robot Cinematic Calibration Technique
V. Niola, C. Rossi, S. Savino
Department of Ingegneria Meccanica per l’Energetica
Università di Napoli - “Federico II”
Via Claudio 21, 80125 Napoli
ITALY
Key words: Robot cinematic calibration, Vision system, Camera calibration
En esta publicación se encuentran las ecuaciones para la calibración del manipulador o brazo robótico y también para la calibración de la cámara por medio de la teoría Denavit Hartenberg y una serie de imágenes de la tele cámara.
Se genera un algoritmo para la calibración cinemática de un brazo robótico. La técnica utiliza las imágenes de una par de tele-cámaras para obtener una visión múltiple.
Utilizando las imágenes y las lecturas de los sensores entre los actuadores es posible obtener las ecuaciones completas de posición y orientación . Así mismo como obtener las ecuaciones de calibración del sistema tanto para el brazo como para la cámara.
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